ちょっと勉強の一環でHTN(階層型タスクネットワーク)なるものを知ったのでメモ。 HTN(階層型タスクネットワーク)とは Hierarchical Task Networkの略で、名前の通り階層型にタスクを分割しネットワークを構築したもの。 問題を細かく分解して、手順にすると…